求助：请帮我解释一下机器人自动控制领域的这几个名词

奇异点：奇异点就是指信号中的突变点
正定：系统矩阵A的所有奇异值都大于0；
法兰：Flanging，在频率响应曲线中，频响曲线的峰谷交替，产生了类似物体飞快转动时发出“嗖、嗖、嗖...”的声音效果，称为法兰效果。
非线性：与线性的本质区别就是不适合可加性和齐次性；
超调：超调量=(单位阶跃扰动的最大偏离量-单位阶跃扰动的稳态偏离量)/单位阶跃扰动的稳态偏离量*100%；
耦合：在控制系统中一个过程变量的变化必然波及其它过程变量的变化，这种现象称为耦合；
鲁棒性：是指控制系统在一定(结构，大小)的参数摄动下，维持某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。
时变：时变系统：参数随时间变化而变化的系统；
示教：用机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指示，规定机器人进行应该完成的动作和作业的具体内容。这个过程就称为对机器人的示教或对机器人的编程。
滑模：在非线性控制方法中有个是滑模变结构控制，滑模就是滑动模态，指系统的运动点趋于某一区域，就会被吸引到该区域内运动，此时称切换面(S(x)=S(x1 x2 ... xn)=0，自己设计)上所有的运动点都是终止点的区域为滑动模态区，或滑模区。
不客气，我也在研究控制理论。

只知道：
非线性：系统输出值Y不是输入值X的一次幂函数关系。
比如Y=3.14*X是线性，Y=0.5*9.8*X^2(表示X的平方）是非线性。
超调：自动控制系统在改变输入给定值（如阶跃输入）后，输出从初始值向预期控制目标值变化过程中“超出”预期输出的部分。超调与响应速度是自动控制系统中最主要的一对矛盾。
耦合：电、磁、光等物理信号、能量通过物理量的转换进行传递。
如“光电耦合二极管”是由“电信号-发光二极管-光信号-光敏二极管-电信号”转换的，这个过程也属于“耦合”。
奇异点：太难描述了。
法兰：自动控制理论里好象没有这个词，机械、管道连接用。另外“法兰”是个人名。
其它的不知道，等待高人......

法兰是管道中常用的名词，FLANGE，一般用于管道安装的仪器仪表的连接，比如流量计等。法兰的标准有很多，我们是GB，其他还有JIS（日本标准）DIN（德国标准）等等，同一口径的法兰工程压力不一样安装空距厚度都不一样，不同国家标准的法兰，上述参数也不同。

我还想在网上找答案呢。。你都找了。那我就抄下来吧。

周六就考啦。。呵呵。你是不是矿大的？
我是机自05-1班的。吴庆昊。