复合铰链c处是不是有4个构件，算的是3个低副，分别是连接2的转动副，6的移动副，7的转动副-------是这样。
见图，你看这样理解机构如何？
令人遗憾，还有两张图不能发，只能发一张图，尚未说明问题。
这样，看原图。假想其他部分不动，将机架顺时针旋转一个角度（相对构件1）。这就可以理解1与7是可以相对转动的了。此时齿轮5与齿条分离，上面的齿轮及2、4、6可以运动了。
此机构有两个自由度：一个是工作行程中的（原图中的状态）；另一个是1与7相对转动，此时是回程。
但愿你能理解。
6个构件，A,B,C均为复合铰链，一共7个低副，齿轮一个高副，齿轮和齿条之间为两个高副，则自由度为1
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