谐波减速机是中小型机器人专用的减速机，目前最好的是日本HD的，但比较贵。国产的有绿的，本润之类的。性价比高。为了节省成本，现在很多机器人都比较多用国产代替日产的了。大族是这几年才开始起步的，比较会做推广。
四大家族 ABB KUKA库卡发那科 安川
