A、17时38分02.666秒是“神十”发射的时刻，故A正确；B、7.9km/s是“神舟十号”相对于地球的速度，故B错误；C、343km是指轨道到地面的距离，不是从发射到交会对接轨道过程中运动轨迹的长度，故C错误；D、研究“神舟十号”与“天宫一号”对接后绕地球运动时，整体的大小和形状对研究问题没有影响，对接的整体可视为质点，故D正确．故选：D
