腔肠动物也是二胚层动物，但要比古杯动物高等，即开始有了神经细胞和原始肌肉细胞的分工并具消化腔，所以叫它腔肠动物。它身体多为辐射对称，在消化腔口处有一圈或多圈触手，腔肠动物自寒武纪后期出现至现代，种类繁多，化石丰富。如海蜇皮，就是一种大型的腔肠动物。
