哪本书讲卡尔曼滤波讲得好

最经典的当属“ 西北工大出版社出版的，秦永元的《卡尔曼滤波与组合导航原理》”

是想研究卡尔曼滤波的入门教材。

有关资料很多，包括网上资料，可以通过搜索找到一堆的网站和资料。这里对使用过的教材进行推荐和分析。比较早、且通俗易懂的是MIT出版社出版的Applied Optimal Estimation（1974），有例题、有习题，但时间比较早，可以作为入门教材。比较新的国外教材有John Wiley & Sons出版的Introduction to random signals and applied Kalman filtering（4th，2012）。国内比较普遍的是秦永元等三位专家撰写的“卡尔曼滤波与组合导航原理”（2012），比较全面，理论性强，但是，无数学基础、线性系统等相关内容介绍，非线性滤波的最新成果有待加入，未涉及编程实践方面，如果没有引导，入门自学比较困难。最近，王可东编写的“Kalman滤波基础及MATLAB仿真”对数学基础、线性系统、Kalman滤波算法、改进滤波算法、非线性滤波基础和在组合导航中的示范应用等进行了较为全面的介绍，有例题、习题（部分有参考答案）和配套程序，适合于从入门到精通进阶，特别适合于自学，但最优平滑和联邦滤波等未涉及。

秦永元，卡尔曼滤波与组合导航原理
国内最经典的吧