A、滑动摩擦力的大小与压力大小有关，故A错误；B、力是物体对物体的作用，所以有力的作用时，一定至少有两个物体的存在，一个是施力物体，一个是受力物体，故B正确；C、惯性大小只和物体的质量有关，和运动速度无关，故C错误；D、力是物体运动状态改变的原因，所以物体的运动状态改变，一定是受到了力的作用，故D正确．故选BD．
